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KUKA指令 - 设置直线运动的速度和加速度

cac55 2024-10-12 02:30 22 浏览 0 评论

在编程过程中,出于某些原因,使用系统自带的联机表格指令有点麻烦,免不了使用自己手写的运动指令(如下图)

此时,执行这些运动指令时的速度,加速度等参数会继承自上一次执行的联机表格指令中的参数,或继承自默认的参数

如果通过编程设置这些参数对应的系统变量, 会显得有些繁琐, 那么如何优雅的设置对应参数呢?

  1. 可以自己封装一个函数来设置对应参数
  2. 使用S开头的样条运动指令附加参数来实现
  3. 或者尽量不手写运动指令,使用联机表格指令来编程

其实还有一种方法, KSS在系统内预置了一些函数, 直接调用这些函数就可以实现参数的设置

编程示例如下

BAS(#VEL_CP,0.5)   ;将直线运行速度设置为0.5m/s
BAS(#ACC_CP,50)   ;将加速度减半为50%
LIN P1                    ;执行P1点时将按照上面的参数运行


BAS(#INITMOV,0)   ;恢复至默认运动参数(全速状态)
LIN P2                     ;执行P2点时将全速运行

各位可先自行研究一下BAS函数

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