KUKA机器人知识点24:程序运动指令运动方式
cac55 2024-10-12 02:30 43 浏览 0 评论
动作指令是指以指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令。
动作指令包含 7 个部分:运动方式、目标点名称、轨迹逼近、移动速度、运动数据组名称、工具坐标号和基坐标号,
如图 7.2 所示,其各组成部分说明见表 7.2。
运动方式
KUKA 机器人常用的运动方式有 4 类:点到点运动(PTP)、线性运动(LIN)、圆周运动(CIRC)和样条运动。
1. 点到点运动(PTP)
点到点运动(Point to Point,PTP)是指机器人沿最快的轨迹将 TCP 从起始点移动至目标点的运动,这是耗时最短,也是最优化的移动方式。
一般情况下最快的路径并不是最短的路径,也就是说轨迹并非是直线。因为机器人轴进行回转运动,所以曲线轨道比直线轨道行进更快。所有轴的运动同时开始和结束,这些轴必须同步,因此无法精确地预计机器人的轨迹。
如图 7.3 所示,机器人工具 TCP 从 P1 点移动到 P2 点,采用 PTP 运动方式时,移动路线不一定是直线。由于运动轨迹无法精确预知,所以在调试以及运行过程中,遇到阻挡物体时,应当降低速度来测试机器人的移动特性,否则可能发生碰撞,导致部件或机器人损伤。
2、线性运动(LIN)
线性运动是指机器人沿一条直线以定义的速度将 TCP 移动至目标点的运动,如图 7.4所示。
在线性运动过程中,机器人各轴之间将进行配合,使得 TCP 从起点到目标点做直线运动,因为两点确定一条直线,所以只要给出目标点就可以。
3. 圆周运动(CIRC)
圆周运动是指机器人沿圆形轨道以定义的速度将 TCP 移动至目标点的运动,如图 7.5所示。
圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的,起始点、辅助点和目标点应在同一个平面上。上一条指令以精确定位方式抵达的目标点可以作为起始点;辅助点是指圆周所经
历的中间点,对于辅助点来说,只是 X、Y 和 Z 轴起决定作用;目标点是指 TCP 要到达的位置。为了机器人能够尽可能准确地确定这一平面,上述三点相互之间离得越远越好。
如果要求机器人按给定的速度精确地沿着某条轨迹抵达某一个点,或者在移动过程中存在对撞的危险而不能以 PTP 运动方式抵达目标点的时候,可以采用线性运动或圆周运动。
4. 样条运动
样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式。这种轨迹是由多个线性运动和圆周运动组合而成,称为样条组。位于样条组中的运动称为样条段,可以对它们单独进行示教。机器人控制系统把一个样条组作为一个运动语句进行设计和执行。
KUAK 机器人的样条组分为 2 种类型:CP 样条组和 PTP 样条组。
CP 样条组:可以包含 SPL、SLIN 和 SCIRC 样条段指令。
PTP 样条组:可包含 SPTP 样条段指令。
如果一个样条组中不包含任何样条段,则不能算是运动指令
【版权声明】本系列课程所有文字、图片和音视频资料,版权均属海渡教育集团所有,任何媒体、网站或个人未经海渡教育集团协议授权不得转载、链接、转贴或以其他方式复制发布/发表。已经海渡教育集团协议授权的媒体、网站,在下载使用时必须在醒目位置注明"课程来源:海渡教育集团",违者我司将依法追究责任。更多内容可下载海渡职校APP进行学习。
相关推荐
- Mac电脑强制删除任何软件方法-含自启动应用
-
对于打工者来说,进入企业上班使用的电脑大概率是会被监控起来,比如各种流行的数据防泄漏DLP,奇安信天擎,甚至360安全卫士,这些安全软件你想卸载是非常困难的,甚至卸载后它自己又安装回来了,并且还在你不...
- Linux基础知识 | 文件与目录大全讲解
-
1.linux文件权限与目录配置1.文件属性Linux一般将文件可存取的身份分为三个类别,分别是owner/group/others,且三种身份各read/write/execute等权限文...
- 文件保护不妥协:2025 年 10 款顶级加密工具推荐
-
数据安全无小事,2025年这10款加密工具凭借独特功能脱颖而出,从个人到企业场景全覆盖,第一款为Ping32,其余为国外英文软件。1.Ping32企业级加密核心工具,支持200+文件格...
- 省心省力 一个软件搞定系统维护_省心安装在哪里能找到
-
◆系统类似于我们居住的房间,需要经常打理才能保持清洁、高效。虽然它本身也自带一些清理和优化的工具,但借助于好用的第三方工具来执行这方面的任务,会更让人省心省力。下面笔者就为大家介绍一款集多项功能于一身...
- JAVA程序员常用的几个工具类_java程序员一般用什么软件写程序
-
好的工具做起事来常常事半功倍,下面介绍几个开发中常用到的工具类,收藏一下,也许后面真的会用到。字符串处理:org.apache.commons.lang.StringUtilsisBlank(Char...
- 手工解决Windows10的若干难题_windows10系统卡顿怎么解决
-
【电脑报在线】很多朋友已经开始使用Win10,估计还只是测试版本的原因,使用过程中难免会出现一些问题,这里介绍解决一些解决难题的技巧。技巧1:让ProjectSpartan“重归正途”从10074...
- System32文件夹千万不能删除,看完这篇你就知道为什么了
-
C:\Windows\System32目录是Windows操作系统的关键部分,重要的系统文件存储在该目录中。网上的一些恶作剧者可能会告诉你删除它,但你不应该尝试去操作,如果你尝试的话,我们会告诉你会发...
- Windows.old 文件夹:系统备份的解析与安全删除指南
-
Windows.old是Windows系统升级(如Win10升Win11)或重装时,系统自动在C盘创建的备份文件夹,其核心作用是保留旧系统的文件、程序与配置,为“回退旧系统”提供保...
- 遇到疑难杂症?Windows 10回收站问题巧解决
-
回收站是Windows10的一个重要组件。然而,我们在使用过程中,可能会遇到一些问题。例如,不论回收站里有没有文件,都显示同一个图标,让人无法判别回收站的空和满的真实情况;没有了像Windows7...
- 卸载软件怎么彻底删掉?简单几个步骤彻底卸载,电脑小白看过来
-
日常工作学习生活中,我们需要在安装一些软件程序,但随着软件的更新迭代速度,很多时候我们需要重新下载安装新的程序,这时就需要将旧的一些软件程序进行卸载。但是卸载软件虽然很简单,但是很多小伙伴们表示卸载不...
- 用不上就删!如何完全卸载OneDrive?
-
作为Windows10自带的云盘,OneDrive为资料的自动备份和同步提供了方便。然而,从隐私或其他方面考虑,有些人不愿意使用OneDrive。但Windows10本身不提供直接卸载OneDri...
- 【Linux知识】Linux下快速删除大量文件/文件夹方法
-
在Linux下,如果需要快速删除大量文件或文件夹,可以使用如下方法:使用rm命令删除文件:可以使用rm命令删除文件,例如:rm-rf/path/to/directory/*这个命令会递...
- 清理系统不用第三方工具_清理系统垃圾用什么软件
-
清理优化系统一定要借助于优化工具吗?其实,手动优化系统也没有那么神秘,掌握了方法和技巧,系统清理也是一件简单和随心的事。一方面要为每一个可能产生累赘的文件找到清理的方法,另一方面要寻找能够提高工作效率...
- 系统小技巧:软件卸载不了?这里办法多
-
在正常情况下,我们都是通过软件程序组中的卸载图标,或利用控制面板中的“程序和功能”模块来卸载软件的。但有时,我们也会发现利用卸载图标无法卸载软件或者卸载图标干脆丢失找不到了,甚至控制面板中卸载软件的功...
- 麒麟系统无法删除文件夹_麒麟系统删除文件权限不够
-
删除文件夹方法例:sudorm-rf文件夹名称。删除文件方法例:sudorm-r文件名包括扩展名。如果没有权限,给文件夹加一下权限再删。加最高权限chmod775文件名加可执行权限...
你 发表评论:
欢迎- 一周热门
- 最近发表
- 标签列表
-
- 如何绘制折线图 (52)
- javaabstract (48)
- 新浪微博头像 (53)
- grub4dos (66)
- s扫描器 (51)
- httpfile dll (48)
- ps实例教程 (55)
- taskmgr (51)
- s spline (61)
- vnc远程控制 (47)
- 数据丢失 (47)
- wbem (57)
- flac文件 (72)
- 网页制作基础教程 (53)
- 镜像文件刻录 (61)
- ug5 0软件免费下载 (78)
- debian下载 (53)
- ubuntu10 04 (60)
- web qq登录 (59)
- 笔记本变成无线路由 (52)
- flash player 11 4 (50)
- 右键菜单清理 (78)
- cuteftp 注册码 (57)
- ospf协议 (53)
- ms17 010 下载 (60)